在數(shù)據(jù)傳輸方面，采用了高傳輸速率的多通道CAN-FD作為通信接口，進(jìn)一步提升雷達(dá)數(shù)據(jù)的傳輸速率，增強(qiáng)4D毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)采集精度，為L(zhǎng)3提供更準(zhǔn)確的環(huán)境感知信息作為支撐。

同時(shí)，F(xiàn)R58L還在5個(gè)技術(shù)層面實(shí)現(xiàn)了新的突破，分別為：陣列綜合技術(shù)、恒虛警技術(shù)、超分技術(shù)、目標(biāo)追蹤技術(shù)以及AI技術(shù)。陣列綜合技術(shù)主要就是通過(guò)提高動(dòng)態(tài)范圍降低普遍存在高虛警和弱目標(biāo)淹沒(méi)的問(wèn)題；恒虛警技技術(shù)主要是通過(guò)安智杰獨(dú)有的恒虛警檢測(cè)算法，提升雷達(dá)在密集型應(yīng)用場(chǎng)景中的檢測(cè)能力；超分技術(shù)是通過(guò)子空間擬合類算法將孔徑的角度分辨能力提升至原有的4至6倍，再通過(guò)信號(hào)源估計(jì)算法加以輔助實(shí)現(xiàn)的；目標(biāo)追蹤技術(shù)主要是通過(guò)引入多普勒觀測(cè)的IMM-JIPDA與UKF技術(shù)，剔除航跡預(yù)選波門中的雜波觀測(cè)，修正航跡質(zhì)量以改進(jìn)真實(shí)目標(biāo)與虛假航跡的甄別；AI技術(shù)主要就是為了提升4D毫米波雷達(dá)的多場(chǎng)景適應(yīng)能力。

圖源：安智杰

上圖為FR58L的詳細(xì)參數(shù)，其中FR58L的探測(cè)范圍覆蓋了0.2m~300m，0.2m的近距離探測(cè)能力能夠有效地降低因視線問(wèn)題造成的盲區(qū)，進(jìn)一步提升行車安全。同時(shí)大于40960 P/S的點(diǎn)云數(shù)量能夠很好地將毫米波雷達(dá)探測(cè)到的目標(biāo)輪廓成像得更為清晰，有利于為自動(dòng)駕駛提供更高精度的定位、地圖實(shí)時(shí)構(gòu)建與可通行空間估測(cè)等自動(dòng)駕駛功能，進(jìn)而提升車輛對(duì)周圍環(huán)境的感知性能。

結(jié)語(yǔ)

4D成像毫米波雷達(dá)高精度的目標(biāo)偵測(cè)、追蹤以及可通行空間評(píng)估、車輛定位和實(shí)時(shí)地圖構(gòu)建等功能無(wú)論在成本還是其他方面都不輸傳統(tǒng)的攝像頭、毫米波雷達(dá)、紅外成像等傳感器，甚至可以與目前備受看好的激光雷達(dá)一比高低。在傳統(tǒng)雷達(dá)向激光雷達(dá)過(guò)渡階段，4D成像毫米波雷達(dá)有望挑起汽車自動(dòng)駕駛的大梁。