FMCW的激光雷達(dá)又分相位調(diào)變和頻率調(diào)變兩種，其中頻率調(diào)變即FMCW比較常見(jiàn)。FMCW 激光雷達(dá)發(fā)射調(diào)頻連續(xù)激光，通過(guò)回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離，同時(shí)也能夠根據(jù)多普勒頻移信息直接測(cè)量目標(biāo)物的速度，其技術(shù)發(fā)展方向?yàn)槔霉杌怆娮蛹夹g(shù)實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)系統(tǒng)的芯片化。

目前已有的以TOF為技術(shù)路線的激光雷達(dá)公司數(shù)量眾多當(dāng)屬主流，但FMCW也以其優(yōu)勢(shì)備受期待，甚至被認(rèn)為是下一代激光雷達(dá)技術(shù)。從國(guó)外企業(yè)來(lái)看，目前以FMCW為技術(shù)路線，或?qū)MCW技術(shù)應(yīng)用到車(chē)載激光雷達(dá)領(lǐng)域的企業(yè)包括Insight、Aeva、Blackmore（被Aurora收購(gòu)）、SiLC等，國(guó)內(nèi)蘇州摯感光子不久前也已完成了A輪融資，禾賽科技也在其招股書(shū)中表示公司也打算涉略FMCW 激光雷達(dá)芯片化解決方案。

3）三角法

三角法，入射光和反射光構(gòu)成一個(gè)三角形，對(duì)光斑位移的計(jì)算運(yùn)用了幾何三角定理，故該測(cè)量法稱(chēng)為激光三角測(cè)距法，適合短距離測(cè)量，多用于單線二維激光雷達(dá)。思嵐科技的RPLIDAR A3三角測(cè)距激光雷達(dá)已能達(dá)到25米的測(cè)距范圍，突破了曾經(jīng)業(yè)內(nèi)曾認(rèn)為三角測(cè)距雷達(dá)因?yàn)樽陨碓黼y以突破20米以上的實(shí)用化測(cè)距。

2、掃描方式

根據(jù)光束操作的掃描方式分，包括機(jī)械式激光雷達(dá)、固態(tài)激光雷達(dá)（MEMS、OPA、Flash）。按照目前產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況來(lái)看，MEMS和Flash技術(shù)更受激光雷達(dá)廠商的青睞，有望逐步取代機(jī)械式激光雷達(dá)。

機(jī)械式激光雷達(dá)通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)收發(fā)陣列進(jìn)行整體旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空間水平360°視場(chǎng)范圍的掃描。測(cè)距能力在水平360°視場(chǎng)范圍內(nèi)保持一致。最早布局機(jī)械式激光雷達(dá)的是Velodyne公司，就是借此獲得先發(fā)優(yōu)勢(shì)的。

由于傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)在整車(chē)廠前裝量產(chǎn)環(huán)節(jié)難以滿足車(chē)規(guī)，固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)路線開(kāi)始被重視，布局了新技術(shù)路線的企業(yè)開(kāi)始得到整車(chē)廠的青睞，如國(guó)外的Luminar，國(guó)內(nèi)的速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、圖達(dá)通以及覽沃科技均得到了主機(jī)廠的前裝定點(diǎn)項(xiàng)目。

Robosense供圖

1）MEMS

固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)中，第二代激光雷達(dá)的核心光束操縱元件為MEMS微振鏡，大大減少了激光雷達(dá)的尺寸， 減少激光器和探測(cè)器數(shù)量，極大地降低成本，具有高性能、穩(wěn)定可靠、易于生產(chǎn)制造等優(yōu)點(diǎn)，兼顧車(chē)規(guī)量產(chǎn)與高性能的需求。但同時(shí)存在激光功率較低、有效距離較短、擺動(dòng)角度相對(duì)較窄等技術(shù)難點(diǎn)。

近期，車(chē)規(guī)級(jí)MEMS激光雷達(dá)解決方案提供商一徑科技完成了億元B輪融資，而且更早布局MEMS激光雷達(dá)的速騰聚創(chuàng)已經(jīng)獲得包括北美車(chē)企在內(nèi)的多家車(chē)企定點(diǎn)訂單。MEMS的成熟，逐漸成為目前市場(chǎng)的主流。

2）FLASH

Flash激光雷達(dá)具有低時(shí)延、高分辨率顯著特點(diǎn)，特別適合于高速行駛路況下中遠(yuǎn)距離的激光雷達(dá)探測(cè)，是目前唯一的非掃描式激光雷達(dá)，能夠達(dá)到最高等級(jí)的車(chē)規(guī)要求，被視為最終的主流技術(shù)路線。但功率密度太低，導(dǎo)致其有效距離一般難以超過(guò)50米，分辨率也比較低。

Flash 激光雷達(dá)的激光發(fā)射端是 VCSEL 陣列，其功率密度遠(yuǎn)不如傳統(tǒng)的激光二極管，致使產(chǎn)品性能太差，一旦突破這個(gè)瓶頸，F(xiàn)lash 激光雷達(dá)即可橫掃市場(chǎng)。目前市場(chǎng)公開(kāi)報(bào)道能夠提供車(chē)規(guī)級(jí)固體激光光源的是西安炬光科技的AL01系列光源，可實(shí)現(xiàn)1064 nm/1.5 mJ/3 ns/單脈沖能量輸出，重復(fù)頻率30-50H。

3）OPA

OPA激光雷達(dá)無(wú)需任何機(jī)械部件就可可以實(shí)現(xiàn)對(duì)光束的操縱，具有掃描速度快、精度高、可控性好、抗振性能好、體積小、量產(chǎn)一致性高、本更低等優(yōu)點(diǎn)，一度被業(yè)界看好。但易形成旁瓣效應(yīng)，光信號(hào)覆蓋有限、環(huán)境光干擾、測(cè)距較短，且加工難度較高。最近專(zhuān)注固態(tài) OPA 技術(shù)的國(guó)外激光雷達(dá)公司Quanergy 與中信資本收購(gòu)公司（NYSE:CCAC）達(dá)成最終業(yè)務(wù)合并協(xié)議，合并完成后， Quanergy將成為上市公司。在此之前也曾不斷地修正產(chǎn)品的量產(chǎn)時(shí)間和最遠(yuǎn)測(cè)距范圍。

FMCW 激光雷達(dá)需要昂貴的飛秒級(jí)激光發(fā)生器，成本太高，目前技術(shù)成熟度不高，但隨著激光雷達(dá)朝固態(tài)發(fā)展，F(xiàn)MCW或?qū)愜娡黄稹?

3、探測(cè)器

按照探測(cè)器來(lái)分，有雪崩光電二極管APD、單光子雪崩二極管SPAD、硅光電培增管 SiPM以及單點(diǎn)/線陣/面陣。

APD為典型的光電轉(zhuǎn)換模塊，技術(shù)較為成熟。SPAD陣列效率比傳統(tǒng)APD高，可實(shí)現(xiàn)低激光功率下的遠(yuǎn)距離探測(cè)能力。目前，SiPM和SPAD正成為新興的激光雷達(dá)探測(cè)器。SiPM和 SPAD可探測(cè)距離超過(guò)200 m、5%的低反射率目標(biāo)，在明亮的陽(yáng)光下也能工作，分辨率極佳，且盡可能小的光圈和固態(tài)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)緊湊的系統(tǒng)集成到汽車(chē)中，并極具成本優(yōu)勢(shì)。

4、線束

根據(jù)雷達(dá)線束，可分為單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)。

多線激光雷達(dá)是由多個(gè)發(fā)射器和接收器組成，通過(guò)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，獲得多條線束，線數(shù)越多物體表面輪廓越完善，所以處理的數(shù)據(jù)量越大，硬件要求更高。一般多線激光雷達(dá)設(shè)計(jì)為2的指數(shù)級(jí)，可分為4線、8線、16線、32線、64線和128線之分，不同的線束采集到的信息不同，對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景也不同。