近日，中國散裂中子源(CSNS)自主研制的遠(yuǎn)程控制機(jī)器行走檢測車在環(huán)隧道成功投入使用，該檢測車是為隧道無法進(jìn)入時自動巡檢設(shè)計(jì)，類似機(jī)器人，其搭載的機(jī)械臂和相關(guān)測量設(shè)備可實(shí)現(xiàn)自動安裝和準(zhǔn)直。行走檢測車可攜帶機(jī)械手、準(zhǔn)直測量儀器、振動測量儀器在隧道內(nèi)工作。整車最大承載為50kg，內(nèi)置的高程調(diào)節(jié)裝置能把平臺提升500mm。

行走檢測車搭載視覺振動測量儀，暑期檢修階段完成環(huán)磁鐵與真空盒檢測任務(wù)。由于環(huán)陶瓷真空盒位于交流磁鐵內(nèi)，受磁鐵振動影響，且常規(guī)傳感器無法在強(qiáng)磁場環(huán)境下對真空盒進(jìn)行振動檢測，在今年暑期檢修期間，由電源組配合磁鐵加電，行走檢測車搭載光學(xué)相機(jī)視覺測量設(shè)備及激光測振儀完成對陶瓷真空盒振動的首次檢測，在檢測過程中對個別振幅較大的真空盒進(jìn)行仔細(xì)檢查，發(fā)現(xiàn)真空盒的位置有所變化，及時對真空盒進(jìn)行準(zhǔn)直調(diào)整，避免真空盒因振動而損壞。

行走檢測車搭載準(zhǔn)直攝影測量相機(jī)，實(shí)現(xiàn)磁鐵等設(shè)備的準(zhǔn)直測量。為保證攝影測量相機(jī)處于水平位置，行走檢測車上安裝了六軸平臺，平臺能自動調(diào)節(jié)相機(jī)的水平位置，水平調(diào)節(jié)精度達(dá)0.001度。

除此之外，行走檢測車可以通過隧道地面粘貼的“行走二維碼”，實(shí)現(xiàn)小車在隧道中自動導(dǎo)向行走功能，是CSNS首創(chuàng)在加速器內(nèi)采用先進(jìn)二維碼技術(shù)執(zhí)行運(yùn)動指令完成振動采集、各種巡檢的機(jī)器小車。在暑期檢修期間，機(jī)械組與計(jì)算中心配合成功完成RCS環(huán)無線網(wǎng)絡(luò)與檢測車的連接，以及與視覺振動采集儀的連接，實(shí)現(xiàn)中央控制室對檢測車的遠(yuǎn)程控制；同時在遠(yuǎn)程控制下，實(shí)現(xiàn)環(huán)設(shè)備的遠(yuǎn)程振動測量。