當前CAN總線通訊技術已經運用于各行各業(yè)之中，基本是每個總線設計工程師必學的一個通訊網絡。但什么是CAN通訊中的錯誤幀，很多人還是處于只知其名，不知其所以然的狀態(tài)，也因此造成許多工程師在明知總線通訊出現(xiàn)問題卻束手無策的困擾。
一、錯誤標定
檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標志指示錯誤。對于“錯誤主動”的節(jié)點，錯誤信息為“主動錯誤標志”，對于“錯誤被動”的節(jié)點，錯誤信息為“被動錯誤標志”。站檢測到無論是位錯誤、填充錯誤、形式錯誤，還是應答錯誤，這個站會在下一位時發(fā)出錯誤標志信息。
只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件除外）。如圖1所示：
圖1 CRC錯誤幀
二、故障界定
至于故障界定，單元的狀態(tài)可能為以下三種之一：“錯誤主動”、“錯誤被動”、“總線關閉”。
1、“錯誤主動”的單元可以正常地參與總線通訊并在錯誤被檢測到時發(fā)出主動錯誤標志。
2、“錯誤被動”的單元不允許發(fā)送主動錯誤標志?！板e誤被動”的單元參與總線通訊，在錯誤被檢測到時只發(fā)出被動錯誤標志。而且，發(fā)送以后，“錯誤被動”單元將在初始化下一個發(fā)送之前處于等待狀態(tài)。（見“掛起發(fā)送”）
3、“總線關閉”的單元不允許在總線上有任何的影響（比如，關閉輸出驅動器）。
三個轉態(tài)的轉換方式如圖2所示：
