圖2 CAN狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

在每一總線單元里使用兩種計(jì)數(shù)以便故障界定： 發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)、 接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)。

這些計(jì)數(shù)按以下規(guī)則改變（注意，在給定的報(bào)文發(fā)送期間，可能要用到的規(guī)則不只一個(gè)）：

1、當(dāng)接收器檢測到一個(gè)錯(cuò)誤，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)就加1。在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過載標(biāo)志期間所檢測到的錯(cuò)誤為位錯(cuò)誤時(shí)，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值不加1。

2、當(dāng)錯(cuò)誤標(biāo)志發(fā)送以后，接收器檢測到的第一個(gè)位為“顯性”時(shí)，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加8。

3、當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加8。

例外情況1：發(fā)送器為“錯(cuò)誤被動(dòng)”，并檢測到一應(yīng)答錯(cuò)誤（注：此應(yīng)答錯(cuò)誤由檢測不到一“顯性”ACK 以及當(dāng)發(fā)送被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)檢測不到一“顯性”位而引起）。

例外情況2：發(fā)送器因?yàn)樘畛溴e(cuò)誤而發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志（注：此填充錯(cuò)誤發(fā)生于仲裁期間。引起填充錯(cuò)誤是由于：填充位〈填充位〉位于RTR位之前，并已作為“隱性”發(fā)送，但是卻被監(jiān)視為“顯性”）。

例外情況1和例外情況2時(shí)，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值不改變。

4、發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時(shí)，如果發(fā)送器檢測到位錯(cuò)誤，則發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加8。

5、當(dāng)發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時(shí)，如果接受器檢測到位錯(cuò)誤（位錯(cuò)誤），則接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加8。

6、在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志、被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過載標(biāo)志以后，任何節(jié)點(diǎn)最多容許7個(gè)連續(xù)的 “顯性”位。以下的情況，每一發(fā)送器將它們的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加8，及每一接收器的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加8：

當(dāng)檢測到第14個(gè)連續(xù)的“顯性”位后；

在檢測到第8個(gè)跟隨著被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志的連續(xù)的“顯性”位以后；

在每一附加的8個(gè)連續(xù)“顯性”位順序之后。

7、報(bào)文成功傳送后（得到ACK及直到幀末尾結(jié)束沒有錯(cuò)誤），發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值減1，除非已經(jīng)是0。

8、如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值介于1和127之間，在成功地接收到報(bào)文后（直到應(yīng)答間隙接收沒有錯(cuò)誤，及成功地發(fā)送了ACK位），接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值減1。如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值是0，則它保持0，如果大于127，則它會(huì)設(shè)置一個(gè)介于119到127之間值。

9、當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值等于或超過128時(shí)，或當(dāng)接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值等于或超過128時(shí)，節(jié)點(diǎn)為“錯(cuò)誤被動(dòng)”。讓節(jié)點(diǎn)成為“錯(cuò)誤被動(dòng)”的錯(cuò)誤條件致使節(jié)點(diǎn)發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。

10、當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值大于或等于256時(shí)，節(jié)點(diǎn)為“總線關(guān)閉”。

11、當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值都小于或等于127時(shí)，“錯(cuò)誤被動(dòng)”的節(jié)點(diǎn)重新變?yōu)椤板e(cuò)誤主動(dòng)”。

12、在總線監(jiān)視到128次出現(xiàn)11個(gè)連續(xù)“隱性”位之后，“總線關(guān)閉”的節(jié)點(diǎn)可以變成“錯(cuò)誤主動(dòng)”（不再是“總線關(guān)閉”），它的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值也被設(shè)置為0。