高精度定位功能，對(duì)于智能駕駛的重要性正在逐步被市場(chǎng)發(fā)掘，成為L(zhǎng)3及以上自動(dòng)駕駛前裝標(biāo)配功能組件。隨著L3及以上自動(dòng)駕駛滲透率的增長(zhǎng)，高精度定位軟硬件產(chǎn)品需求量正在同步擴(kuò)大。RTK高精度定位方法可以消除接收機(jī)及衛(wèi)星鐘差、削弱衛(wèi)星軌道、大氣層延遲等誤差源對(duì)定位的影響，獲得厘米級(jí)定位精度，因此得到了廣泛應(yīng)用。
中信科智聯(lián)科技有限公司（原“大唐高鴻智聯(lián)”）聯(lián)合羅德與施瓦茨進(jìn)行創(chuàng)新性開(kāi)發(fā)，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下成功通過(guò)空口仿真RTK高精度定位測(cè)試，可以更好模擬C-V2X OBU的實(shí)際工作場(chǎng)景。
原理介紹
RTK（Real?Time?Kinematic）實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量技術(shù)，是以載波相位觀測(cè)為根據(jù)的實(shí)時(shí)差分GPS（RTDGPS）技術(shù)。它是測(cè)量技術(shù)發(fā)展里程中的重要突破，其主要由基準(zhǔn)站接收機(jī)、數(shù)據(jù)鏈、流動(dòng)站接收機(jī)三部分組成。在基準(zhǔn)站上安置1臺(tái)接收機(jī)為參考站，對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，并將其觀測(cè)到的數(shù)據(jù)和測(cè)站信息，通過(guò)無(wú)線電傳輸設(shè)備實(shí)時(shí)地發(fā)送給流動(dòng)站，流動(dòng)站GPS接收機(jī)在接收GPS衛(wèi)星信號(hào)的同時(shí)，通過(guò)無(wú)線接收設(shè)備，接收基準(zhǔn)站傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，然后根據(jù)相對(duì)定位的原理，實(shí)時(shí)解算出流動(dòng)站的三維坐標(biāo)及其精度（即基準(zhǔn)站和流動(dòng)站坐標(biāo)差△X、△Y、△H，加上基準(zhǔn)坐標(biāo)得到的每個(gè)點(diǎn)的WGS－84坐標(biāo)，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)得出流動(dòng)站每個(gè)點(diǎn)的平面坐標(biāo)X、Y和海拔高H）。
從RTK 的工作原理介紹我們可以看到，RTK 定位需要無(wú)線通訊技術(shù)參與進(jìn)來(lái)，通過(guò)LTE/5G 或Wifi 執(zhí)行從基站到流動(dòng)站的數(shù)據(jù)傳輸。一種常用的方法是“通過(guò)Internet 協(xié)議的RTCM 網(wǎng)絡(luò)傳輸”（NTRIP）。因此，基站通過(guò)NTRIP服務(wù)器將其數(shù)據(jù)提供給所謂的NTRIP Caster。流動(dòng)站獲取RTK GNSS 定位所需的數(shù)據(jù)是通過(guò)NTRIP 客戶端從NTRIP Caster 收集的。
測(cè)試方案
仿真驗(yàn)證技術(shù)正成為智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)開(kāi)發(fā)和驗(yàn)證的重要手段，對(duì)高精度定位技術(shù)的要求也不斷提升。定位算法作為高精度定位技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)，在仿真環(huán)境下如何對(duì)RTK高精度定位算法進(jìn)行有效的驗(yàn)證與評(píng)價(jià)呢？通過(guò)原理圖， 我們可以看出，RTK的仿真測(cè)試，需要GPS 信號(hào)仿真器， 基站信號(hào)仿真器，和參與測(cè)試的TBOX。因此實(shí)驗(yàn)室仿真環(huán)境也離不開(kāi)對(duì)上述關(guān)鍵信號(hào)的仿真。
R&S公司的基站仿真和定位導(dǎo)航仿真儀表在測(cè)試行業(yè)中處于領(lǐng)先對(duì)位，因此R&S率先推出了RTK基于NTRIP 技術(shù)仿真的測(cè)試系統(tǒng)。
仿真系統(tǒng)邏輯示意圖如下所示：
R&S CMW500+CMX500仿真4G或者5G 基站信號(hào)， 給中信科智聯(lián)TBOX 提供4G無(wú)線信號(hào)和IP仿真。SMBV100B仿真GPS信號(hào) 和 NTRIP server， 提供RTCM 數(shù)據(jù)。
仿真系統(tǒng)實(shí)測(cè)圖：
TBOX 獲取RTCM 數(shù)據(jù)后，在 fix mode 中顯示 DGNSS 后， 證明TBOX 已經(jīng)是RTK 定位。如下圖：
總結(jié)
在R&S與中信科智聯(lián)的通力合作下，此RTK仿真驗(yàn)證技術(shù)解決方案在業(yè)內(nèi)率先通過(guò)驗(yàn)證。借此，我們可以更好地模擬T-BOX的實(shí)際工作場(chǎng)景，對(duì)其高精度定位性能進(jìn)行更加有效的評(píng)估，從而幫助縮短研發(fā)周期，提高產(chǎn)品性能。
關(guān)于中信科智聯(lián)
中信科智聯(lián)是中國(guó)信科集團(tuán)旗下專(zhuān)注于 C-V2X 車(chē)聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)研究、技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)服務(wù)于一體的高新技術(shù)企業(yè)，是集團(tuán)車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的骨干載體。
中信科智聯(lián)從2012年即開(kāi)展我國(guó)核心知識(shí)產(chǎn)權(quán)的C-V2X（LTE-V2X和NR-V2X）技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)研究、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和市場(chǎng)推廣工作，擁有完整的C-V2X端到端產(chǎn)品系列及車(chē)路協(xié)同解決方案，是C-V2X車(chē)聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)。
