【儀器儀表商情網(wǎng) 技術(shù)分析】摘要：春晚總是伴隨著大家的各種吐糟而收場，但在今年的春晚舞臺上出現(xiàn)很多帶有新時代特征的東西，比如航拍的無人機，跳“廣場舞的機器人大媽”……

機器人怎樣上春晚其實是個偽命題，因為機器人終歸屬于聰明的人類操作著……

說到機器人就先說說美國耶魯大學,他們曾經(jīng)設計了一臺這樣的計算機：它自行編制答話，會論證，會“思考”，某種程度上有點像人。靠著心理學和信息論，科學家為自己提出了一個令世人驚異不已的課題：把人的思維方式和行為研究清楚，然后去人工模擬它。

剛上春晚的廣場舞機器人就是基于這類的機器人,那么這樣的智能機器人“大媽”又是怎么組成的呢?

機器人的組成

一個機器人由機械部分、傳感部分和控制部分組成。

機械部分

機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自由度的機械系統(tǒng)。機器人按機械結(jié)構(gòu)劃分可分為直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、極坐標型機器人、關(guān)節(jié)型機器人、SCARA型機器人以及移動型機器人。

傳感部分

它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境中有用的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其巧妙的，然而對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

控制與驅(qū)動部分

控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。  根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。 

驅(qū)動系統(tǒng)是向機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。采用的動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式也不同。驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機械式。電力驅(qū)動是目前使用最多的一種驅(qū)動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動電機一般采用步進電機或伺服電機。

其實這種機器人之所以能夠?qū)崿F(xiàn)這么流暢的動作，不僅僅是微型計算機的控制技術(shù)，也是與伺服電動機的飛速發(fā)展息息相關(guān)的。

機器人的伺服電機系統(tǒng)，設備在感知外界信息后會快速傳遞給控制器，然后控制器會發(fā)出控制信號驅(qū)動伺服電機系統(tǒng)快速進行姿勢調(diào)整。伺服電機系統(tǒng)在這里就是利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體來獲得機器人的各種運動。