一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。

2、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

選用具伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

3、視覺系統(tǒng)

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。

4、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由PLC、觸摸屏組成。

5、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

應(yīng)用案例二：三坐標龍門機器人對小型零件的檢測。

一、工作要求：

1、采用超聲波檢測（UT）方法對飛機的各種小型零部件進行無損掃描檢測。

2、探傷范圍：X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配

旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是 0~360°。

3、 工件形狀：工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素，所以要求機器人能夠方便實現(xiàn)空間插補。

4、 定位精度及分辨率：重復(fù)定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm

5、控制系統(tǒng)：系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強

放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將探傷結(jié)果打印或上傳給上位機、位置標記 等。同時要求系統(tǒng)能夠根據(jù)工件的圖紙生成可執(zhí)行的運動控制文件。

二、機器人組成：

該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備（相機）、控制系統(tǒng)等組成。

1、機器人安裝架

檢測室的運動速度較慢，負載較輕，使用鋁型支架就可以了。

2、機器人定位系統(tǒng)