3D 傳播模型建模
2）高精度慣性導(dǎo)航子系統(tǒng)
主要應(yīng)用于對GPS 等傳統(tǒng)衛(wèi)星定位系統(tǒng)精度進(jìn)行修正，在低空場景下獲得精度達(dá)厘米級的定位輸出，與掃描子系統(tǒng)進(jìn)行對接。有利于建立精準(zhǔn)的經(jīng)緯度及高度三維信息，同時(shí)使無人機(jī)飛行更為穩(wěn)定及安全。未修正前無GPS 高度信息，且可能由于GPS 信號受到屏蔽或者阻擋，使飛行控制出現(xiàn)大幅度抖動(dòng)，極易出現(xiàn)安全問題， GPS 信息不夠精確。通過在地面搭建GPS 基準(zhǔn)平臺，利用基準(zhǔn)平臺為無人機(jī)內(nèi)部慣性導(dǎo)航子系統(tǒng)提供精度修正。形成以經(jīng)度、緯度及高度信息組成的三維信息，建立三維模型。同時(shí)，在一些GPS信號較弱位置，無人機(jī)飛行更加穩(wěn)定，抖動(dòng)范圍小于10 厘米。
3）信息回傳子系統(tǒng)
對測試數(shù)據(jù)和周圍場景信息在無人機(jī)平臺上進(jìn)行本地存儲，在無線通信鏈路符合要求的情況下實(shí)時(shí)回傳供數(shù)據(jù)后續(xù)處理之用。通過預(yù)內(nèi)置的USIM 卡，連接到3/4G 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息回傳，回傳信息內(nèi)容包括：經(jīng)緯度信息、高度信息、測量接收信號強(qiáng)度、圖片等內(nèi)容。
測試分析：數(shù)據(jù)以2M 為單位回傳至指定服務(wù)器，未完成上傳的數(shù)據(jù)存儲在無人機(jī)平臺內(nèi)部存儲。
測試結(jié)果：信息回傳子系統(tǒng)極大便利了數(shù)據(jù)采集，使數(shù)據(jù)完整性及實(shí)時(shí)性得到了保障。
4）干擾定位子系統(tǒng)
基于測向天線，對掃描無線信號賦予角度信息，通過AOA/TDOA/POA 等算法技術(shù)對信號信息進(jìn)行處理，篩選符合條件的干擾信號進(jìn)行大致定位，后續(xù)進(jìn)一步測試和識別。
測試分析：測試中發(fā)現(xiàn)1000MHz 附近存在一個(gè)大約10K 帶寬的信號，信號強(qiáng)度為-61.3dB，通過在信號周邊進(jìn)行長時(shí)間測試，并展現(xiàn)其時(shí)域信號及三維頻譜圖，發(fā)現(xiàn)此信號恒定。通過角度信息，可以進(jìn)行信號定位。
測試結(jié)果：如下圖所示，通過周邊測試，再利用AOA/TDOA/POA 等算法計(jì)算可以初步定位該信號源處于白圈中心位置處。
5）天線測量子系統(tǒng)
可對現(xiàn)有天線垂直賦形、水平賦形、波瓣下傾、零值補(bǔ)償?shù)葏?shù)進(jìn)行校準(zhǔn)。
測試分析：測試中發(fā)現(xiàn)1000MHz 附近存在一個(gè)大約10K 帶寬的信號，信號強(qiáng)度為-61.3dB，通過在信號周邊進(jìn)行長時(shí)間測試，并展現(xiàn)其時(shí)域信號及三維頻譜圖，發(fā)現(xiàn)此信號恒定。通過角度信息，可以進(jìn)行信號定位。
