結(jié)語：

“傳感器融合”現(xiàn)在顯然只是一個(gè)過程，即獲取所有這些輸入，并將它們連接到類似Kalman濾波器的東西上。請(qǐng)注意，我們想知道的是“真相數(shù)據(jù)”，不是我們的任何傳感器直接測(cè)量的，“真相數(shù)據(jù)”是可以推斷出來的。

Kalman濾波器之外的邏輯階段是隱馬爾可夫模型（HMMs），我們通過說有一個(gè)稱為垂直高度的“隱藏”屬性來調(diào)用它，而我們并沒有直接觀察到它（盡管有許多測(cè)量結(jié)果間接地表明了它是什么）。在收集了足夠的證據(jù)之后，盡管樣本數(shù)據(jù)很嘈雜，我們還是可以非常確定答案的真實(shí)性。

當(dāng)你把所有的傳感器數(shù)據(jù)拉到你的主微控制器里，然后在那里做數(shù)學(xué)運(yùn)算，但是要非常小心時(shí)間混疊效應(yīng)。如果一個(gè)傳感器的時(shí)間相對(duì)于其他傳感器偏移，那么融合結(jié)果會(huì)以奇怪的方式輸出。

想一想，如果你有一個(gè)傳感器塊，你滑過一張桌子，但在一半的時(shí)候，你將它翻轉(zhuǎn)90度。

IMU應(yīng)該看到“側(cè)向滑動(dòng)，旋轉(zhuǎn)90度，向上滑動(dòng)”——將其整合到空間中的真實(shí)位置，你應(yīng)該得到一條平坦的直線。但如果“翻轉(zhuǎn)90”陀螺儀信號(hào)延遲（或只是時(shí)間戳不好），則加速度計(jì)矢量不會(huì)在每一瞬間都正確地旋轉(zhuǎn)回工作臺(tái)的平面上，當(dāng)運(yùn)動(dòng)“泄漏”到錯(cuò)誤的軸上時(shí)，會(huì)有一些垂直漂移。不是因?yàn)閭鞲衅鞯娜魏握`差，而是純粹因?yàn)樘幚眄樞颉?

這就是為什么有些廠商做IMU要做全產(chǎn)線。陀螺儀和加速度計(jì)和外部磁強(qiáng)計(jì)都自己做，以保證時(shí)間不混疊。融合后，IMU向微控制器報(bào)告一個(gè)理想化的運(yùn)動(dòng)矢量，從而得到更一致的結(jié)果。當(dāng)然，總有一個(gè)折衷：融合的運(yùn)動(dòng)更新（至少對(duì)于這個(gè)芯片來說）比原始值來得慢。

如果你認(rèn)為控制過濾器過于復(fù)雜，更相信原始傳感器，那么大可不必做融合。但如果你想要的是精確（或者你只關(guān)心最終答案），那就讓芯片為你融合吧。