圖 2 NMT-Master就像交響樂指揮家
NMT主機(jī)一般是CANopen網(wǎng)絡(luò)中具備監(jiān)控的PLC或者PC（當(dāng)然也可以是一般的功能節(jié)點(diǎn)），所以也成為CANopen主站。相對(duì)應(yīng)的其他CANopen節(jié)點(diǎn)就是NMT從機(jī)(NMT-slaves)。NMT主機(jī)和NMT從機(jī)之間通訊的報(bào)文就稱為NMT網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文。管理報(bào)文負(fù)責(zé)層管理、網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)。例如，初始化、配置和網(wǎng)絡(luò)管理（其中包括節(jié)點(diǎn)保護(hù)）。網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)，并遵循主從模式。
另外，為了協(xié)調(diào)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的同步、心跳、時(shí)間、錯(cuò)誤提示等通訊控制，CANopen還定義了一系列特殊協(xié)議（Special protocols）報(bào)文。如表 1所示，為CANopen預(yù)定義報(bào)文（Pre-defined CAN-IDs）的NMT報(bào)文和特殊協(xié)議報(bào)文。
表 1 NMT與特殊協(xié)議的CAN-ID定義
