CANopen的創(chuàng)始人是非常了解CAN總線這個(gè)特征，所以在設(shè)計(jì)CANopen時(shí)，對(duì)其定義為小網(wǎng)絡(luò)、控制信號(hào)的實(shí)時(shí)通訊：
報(bào)文傳輸采用CAN標(biāo)準(zhǔn)幀格式。即11bit的ID域，以盡量減小傳輸時(shí)間；
網(wǎng)絡(luò)控制報(bào)文均采用數(shù)據(jù)最小字節(jié)數(shù)。比如心跳報(bào)文，只有1個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)；
實(shí)時(shí)更新的過程數(shù)據(jù)無需接收方報(bào)文應(yīng)答。即采用生產(chǎn)消費(fèi)模型，降低總線負(fù)載；
需要接收方確認(rèn)的配置參數(shù)一般都是采用快速單字傳輸。即1個(gè)報(bào)文最多傳送1個(gè)32字節(jié)的參數(shù)變量，避免了分幀引起的實(shí)時(shí)性降低。
以上這些定義都是為了節(jié)約時(shí)間開銷，最大限度保證實(shí)時(shí)性。同時(shí)為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN幀ID）分配表，以減少使用者與維護(hù)者的學(xué)習(xí)時(shí)間，快速上手。
網(wǎng)絡(luò)管理（NMT）與特殊協(xié)議（Special protocols）報(bào)文ID分類
雖然CANopen的通訊發(fā)揮了CAN的特色，所有節(jié)點(diǎn)通信地位平等，運(yùn)行時(shí)允許自行發(fā)送報(bào)文，但CANopen網(wǎng)絡(luò)為了穩(wěn)定可靠可控，都需要設(shè)置一個(gè)網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)NMT-Master（Network Management-Master），就像一個(gè)交響樂團(tuán)的指揮家，所有節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)、停止都是有他進(jìn)行指揮，如圖 2所示。
報(bào)文傳輸采用CAN標(biāo)準(zhǔn)幀格式。即11bit的ID域，以盡量減小傳輸時(shí)間；
實(shí)時(shí)更新的過程數(shù)據(jù)無需接收方報(bào)文應(yīng)答。即采用生產(chǎn)消費(fèi)模型，降低總線負(fù)載；
需要接收方確認(rèn)的配置參數(shù)一般都是采用快速單字傳輸。即1個(gè)報(bào)文最多傳送1個(gè)32字節(jié)的參數(shù)變量，避免了分幀引起的實(shí)時(shí)性降低。
以上這些定義都是為了節(jié)約時(shí)間開銷，最大限度保證實(shí)時(shí)性。同時(shí)為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN幀ID）分配表，以減少使用者與維護(hù)者的學(xué)習(xí)時(shí)間，快速上手。
網(wǎng)絡(luò)管理（NMT）與特殊協(xié)議（Special protocols）報(bào)文ID分類
雖然CANopen的通訊發(fā)揮了CAN的特色，所有節(jié)點(diǎn)通信地位平等，運(yùn)行時(shí)允許自行發(fā)送報(bào)文，但CANopen網(wǎng)絡(luò)為了穩(wěn)定可靠可控，都需要設(shè)置一個(gè)網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)NMT-Master（Network Management-Master），就像一個(gè)交響樂團(tuán)的指揮家，所有節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)、停止都是有他進(jìn)行指揮，如圖 2所示。
